auf mächtigen Substruktionen erbaute Anlage mit hohem MittelturmErhalten: MauerresteDie Burg Helfenberg in Velburg (bei Lengenfeld), an die heute nur noch eine Ruine erinnert, wird 1129 erstmals genannt. Burgherren waren bis 1217 die Grafen von Velburg. In der darauffolgenden Zeit der Herrschaft des Herzogs von Bayern erfolgte etwa zwischen 1231 und 1285 die Gründung des Ortes Velburg durch systematische Neuansiedlungen im Schutze der Burg.
